研究テーマ
人間環境での安全性を確保したロボットの機構と制御法の開発
ロボットが人間と共存するためには，安全性の確保と多様なタスクの実現が必要です。 また，生体筋骨格構造とその制御戦略の作業に対する有効性も明らかになってきています。 本分野では，人間と共存するためのロボットの構造とその制御手法やタスク実現のための戦略に関する研究を行っています。 具体的には，図1に示す関節弾性を可変にできる軽量腱駆動アームを開発し，その制御手法の提案を試みています。 さらに，ステレオカメラを用いたビジュアルサーボにより外界を認識しながら作業を行う手法を開発しています。
図1. 非線形バネを用いた剛性可変腱駆動ロボット
電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）
136 巻 (2016) 2 号
p. NL2_9
ニュースレター
技術開発レポート：非線形バネを用いた剛性可変腱駆動機構に関する研究
駒田 諭
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/136/2/136_NL2_9/_pdf/-char/ja
筋力評価手法の開発と人間の運動を支援する機器の開発
高齢化が進展する先進国においては，高齢者を支援する福祉機器や，介護予防のための筋力トレーニングの必要性が高まってきています。 本研究室では各個人の能力を定量的に把握することで，この問題を解決することに取り組んでいます。 具体的には，新たな筋力測定手法の開発と疫学調査，簡易なアシスト手法の開発に取り組んでいます。 図２と図3はそれぞれ我々研究グループが開発した下肢用筋力評価装置と下肢アシスト装置です。
図2 下肢筋力評価装置
図3 下肢アシスト装置